Retroceder con potencia

Este bloque permite mover el robot hacia atrás sin un tiempo determinado. La acción será realizada hasta que se le indique otra acción de movimiento.

Si se coloca un bloque de movimiento sin tiempo y debajo otra acción de movimiento, la primera acción se realizará tan rápido que no podra ser observada.

El rango de potencia posible es de 0 a 255. Esto definirá la velocidad de desplazamiento. Esta velocidad dependerá de las características físicas de cada robot: tipo de motor, tamaño de la rueda, peso del objeto, entre otros.

La potencia mínima para que el motor avance también depende de las características del objeto. Algunos tipos de motores requieren menos potencia para iniciar el movimiento.

 

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Ejemplo

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Código

//Retroceder con potencia: 240

bitWrite (datoMultiplexor, orden_dir1A, false);

bitWrite (datoMultiplexor, orden_dir1B, true);

bitWrite (datoMultiplexor, orden_dir2A, false);

bitWrite (datoMultiplexor, orden_dir2B, true);

shiftOut(pinData, pinClock, MSBFIRST, datoMultiplexor);

analogWrite(pin_vel1, 240);

analogWrite(pin_vel2,240);

digitalWrite(pinLatch, HIGH);

delay(1);

digitalWrite(pinLatch, LOW);